机器的“感官”：多传感器融合感知世界
扫地机并非依赖单一的“眼睛”。它通常装备了一套传感器阵列，如同人类的多种感官。最常见的是碰撞传感器和红外接近传感器，它们像触须一样，通过物理触碰或红外线反射来感知前方障碍，实现基础的避障。但真正的“视力”核心在于激光雷达（Lidar）和视觉传感器（VSLAM摄像头）。激光雷达通过发射激光并测量反射时间，能精确绘制出房间的二维轮廓地图，精度高且不受光线影响。而视觉传感器则模仿人眼，通过捕捉环境图像特征，结合算法计算出自身的位置和地图，其优势在于能识别更多样的物体（如电线、袜子）。高端机型往往采用“激光+视觉”的多传感器融合方案，取长补短，构建出更丰富、更可靠的环境模型。
大脑的思考：从随机碰撞到全局规划
有了环境感知，下一步就是规划路径。早期的扫地机多采用“随机碰撞”式，效率低下。现代智能机型则普遍采用“先建图、后规划”的模式。在首次工作时，它会边移动边构建完整的家庭户型地图。这张地图就是它的“作战沙盘”。基于此，其内置的路径规划算法开始工作。例如，它可能会将房间划分为多个区域，采用“弓字形”路径进行覆盖式清扫，确保无遗漏。当遇到动态障碍物（如突然出现的宠物）时，其算法能实时处理传感器数据，立即局部重新规划绕行路径，并在障碍物移开后返回原计划继续清扫。一些先进算法还能学习用户习惯，优先清扫易脏区域，或根据地面材质自动调节吸力。
前沿与展望：更智能的协同与决策
当前的研究正致力于让扫地机变得更“聪明”。例如，通过更强大的AI图像识别，不仅能区分障碍物和垃圾，还能识别出地面污渍的类型并进行重点处理。多机协同也是一个方向，让多台设备像蜂群一样分工合作，高效完成大面积清洁。此外，与智能家居的深度融合，使其能根据家庭人员活动规律自动制定清扫计划，实现真正的“无感”智能服务。
总而言之，一台现代扫地机的自主工作，是一场精密的“感知-决策-执行”循环。它通过多传感器融合精准感知环境，依靠智能算法将全局规划与局部避障完美结合。这项技术不仅是机器人学和人工智能在消费领域的成功应用典范，也让我们得以一窥未来更复杂、更自主的服务机器人将如何融入并改善我们的生活。
